Наприкінці 1961 року в Міністерстві оборони були розроблені і затверджені вимоги до принципово нової гами тривісних 8-тонних повнопривідних вантажних автомобілів і активних автопоїздів. Їх головним розробником та виробником був призначений молодий і перспективний Кременчуцький автозавод, який був єдиним і найбільшим вітчизняним виробником вантажівок і тягачів важкого класу, пише MMR.

Для організації проектно-конструкторських робіт в 1962 році на ньому було утворено секретне СКБ-2 по перспективній військовій техніці, яка не мала жодних вітчизняних аналогів і прототипів, а створювалася з орієнтацією на світові досягнення в цій області і вже існуючі на той час напрацювання інших радянських підприємств.

У тому ж 1962 році команда амбітних молодих інженерів розробила перші зразки тривісної автотехніки першого покоління з 240-сильним дизелем ЯМЗ-238 V8 і всіма односхилими провідними колесами – 8-тонна вантажівка КрАЗ-253Б з суцільнометалевою платформою і уніфікований з ним сідельний тягач 259Б для роботи з активним 15-тонним напівпричепом з механічним приводом. Відповідно до модної в ті часи компонувальної схеми вони отримали більш містку кабіну над двигуном, що дозволяла збільшити монтажну довжину рами, скоротити масу машин і підвищити їх маневреність.

Для прискорення процесу проектування та впровадження була використана кабіна від беськапотних вантажівок МАЗ-500, які ще тільки планувалося поставити на конвеєр. Революційними для військових автомобілів цієї категорії нововведеннями були гідромеханічна 4-ступінчаста коробка передач і незалежна підвіска на поперечних важелях з поздовжніми торсіонами, підвищує тягово-зчіпні якості і стійкість за рахунок невеликого зниження центру тяжіння.

За зразком розроблених в той же час активних автопоїздів «Урал» сідельний тягач КрАЗ-259Б мав систему редукторів і прохідний опорно-зчіпний пристрій, через який крутний момент передавався на редуктори і мости двохосьового напівпричепа КрАЗ-834Б. На всіх зразках використовували колеса і шини від вантажівок КрАЗ-255Б. У 1962 році прототипи пройшли заводські і приймальні випробування в 21 НДІ та.

За їх результатами автомобіль КрАЗ-253Б мав дорожній просвіт 420 мм, споряджену масу – 12,3 т, на різних покриттях буксирував причепи масою від 10 до 30 т, розвивав максимальну швидкість 76 км/год і міг форсувати 1,5-метровий брід. Споряджена маса активного автопоїзда становила 17,8 т, габаритна довжина – 15 410 мм. На бездоріжжі його швидкість не перевищувала 20 км / год.